我们知道，世界上最早的巡航导弹是二次大战中法西斯德国研制的V-l（Fi-103）导弹。战争结束后，美苏两国竞相抢运德国的导弹研究资料、实验设备和样弹，同时都争取了相当数量的导弹专家，从而为战后两国巡航导弹的发展奠定了重要人才和技术基础。
战后至50年代末期，是美国发展巡航导弹的重要时期，当时曾先后研制了水面舰艇发射的射程为960公里的「天狮星」、地面发射的射程为1040公里的「斗牛士」和射程为1012公里的「马斯」，空中发射的射程为965公里的「大猎犬」和洲际攻击的射程为8000公里的「鲨蛇怪」等巡航导弹。此外，还研制了超音速飞行的「天狮星」Ⅱ（射程1600公里）和「小海神」（射程2400公里）巡航导弹，但均未装备。这一时期所研制的巡航导弹因存在飞行速度慢，体积大，命中精度低（有的圆概率误差达9000米）等缺点而停止发展，同时将发展重点移向弹道导弹。
70年代初期，美国又重新开始研制第二代巡航导弹，其主要型号为AGM-86B战略空射巡航导弹和BGM-109「战斧」系列巡航导弹。AGM-86B全长6.32米，总重1360公斤，战斗部为20万吨TNT当量核弹头，射程2500公里，巡航高度15～100米，圆概率误差30～100米，飞行马赫数0.9。1982年12月，第一次装备美国空军的B-52战略轰炸机中队，该中队有16架飞机，每机挂弹12枚，共计192枚。12枚AGM-86巡航导弹分别挂于两个机翼下面。最近，经过改进之后，弹舱内可增挂8枚，这样，每架B-52G轰炸机便可挂20枚巡航导弹。
「战斧」系列巡航导弹共有多种改型：BGM-109A是由潜艇从水下发射的对地攻击型巡航导弹，射程2500公里，主要携20万吨梯恩梯当量的核弹头；BGM-109B是由水面舰艇或潜艇发的反舰型战术导弹，射程450公里，战斗部重450公斤；BGM-109C是由水面舰艇或潜艇发射的对地攻击型战术导弹，可携450公斤常规弹头，也可携载BLU-97B型多用途子母弹，内装166个能全方向、多目标定时攻击起爆的子弹头，1991年海湾战争中美国海军发射的280枚导弹都是BGM-109C型；BGM-109H型和L型分别为空地或空舰导弹，后于1984年被取消；BGM-109G为地面机动发射的巡航导弹，1983年12月首批96枚部署在英国，1984年5月又将122枚部署于意大利，还准备向其他欧洲国家部署。「战斧」导弹已部署在140余艘潜艇和水面舰艇上。
80年代中期以来，美国开始研制「先进巡航导弹」和第三代巡航导弹，要求新型巡航导弹的战术技术性能要有质的飞跃，在射程方面要能达4800～8000公里；在飞行速度方面，虽可以马赫数0.6～1的速度巡航，但在特殊阶段必须能以马赫数1～4的超音速和4～10的高超音速实施攻击；在飞行高度方面，一方面把巡航高度降低到30米以下，一方面升高飞行弹道，最高可达20公里。此外，还要求进行隐形设计，以进一步减小雷达反射面积，提高导弹的突防能力。
在发展巡航导弹方面，应该说前苏联和美国起点基本相同，在发展中又是并驾齐驱、互为对手，所不同的是前苏联巡航导弹型号繁多而杂乱，导弹体积庞大而笨重，命中精度低，命中误差大，比美国巡航导弹差不多落后10年以上。
前苏联也是通过掠取V-1导弹的有关人才和技术资料而发展起来的，到现在已经发展了三代，第三代正在研制和装备之中。第一代巡航导弹是战后至60年代中期所发展的SS-N-1，SSN-2A/B，SS-N-3「沙道克」等舰载型，以及AS-1、AS-2、AS-3和AS-4机载型。舰载型巡航导弹主要装备「肯达」级和「克列斯塔」级巡洋舰、「基尔丁」和「卡辛」级驱逐舰，以及护卫舰和导弹快艇。另外，还装备J级、E-Ⅰ级、E-Ⅱ级和W级潜艇。这一代舰载导弹总长最大为10.8米、总重最大为4500公斤，射程一般40～50公里，最大为300公里，最大飞行马赫数1.3。水面舰艇发射时，需调到15°仰角发射，以赋予导弹爬升弹道。潜艇发射时，则需浮出水面进行发射。1967年10月21日，埃及海军用前苏制SS-N-2「冥河」导弹从「蚊子」级导弹艇上首次发射，便击沉以色列一艘2500吨级驱逐舰，创下了世界上第一个用巡航导弹击沉舰艇的战例。总重最大为11.3吨，全长15米，核弹头梯恩梯当量达50万吨，射程最大650公里，最大飞行马赫数为2，一般由远程轰炸机携载。 第二代巡航导弹有SS-N-2C，SS-N-7，SS-N-9，SSN-12，SS-N-19）和SS-N-22舰载型，以及AS-4、5、6、7、8等机载型。舰载型一般由「基洛夫」级核动力导弹巡洋舰、「基辅」级航空母舰、「光荣」级巡洋舰等携载，护卫舰、驱逐舰和导弹艇也可携载。潜射型一般由「奥斯卡」级巡航导弹核潜艇和E-Ⅱ级、P级潜艇携载。每艘「基洛夫」级巡洋舰可携20枚射程为550公里的SS-N-19反舰巡航导弹，「奥斯卡」级潜艇则可携24枚SSN-19导弹。第二代舰载巡航导弹的最大射程为550公里，总重7000公斤，弹长11米，飞行马赫数可达2.5左右。机载型巡航导弹一般由国-95B「熊」式远程轰炸机、图-16「獾」式中程轰炸机、图-22M「逆火」式轰炸机和图-126「眼罩」式中程轰炸机携载，由于导弹重量太大，每架一般只能装1～2枚。空射巡航导弹的射程为200～700公里，核弹头梯恩梯当量为20万吨，总重4800公斤左右。
第三代巡航导弹是80年代中期以后装备和发展的导弹，主要型号是SS-N-21和AS-15型。SS-N-21是1985年服役的一种新型巡航导弹，它和美国的「战斧」导弹极为相似，射程可达3000公里以上，主要装备「阿库拉」、「萨拉」、「麦克」和V-Ⅲ级新型攻击型潜艇。AS-15机载型空射巡航导弹也是80年代中期以后服役的，它主要由「熊」和新型「海盗旗」战略轰炸机携载，最大射程也在3000公里以上。另外，苏联还在研制新型舰载、机载和地面发射的巡航导弹，型号有SS-NX-24、SSC-X-4等。
