我們知道，世界上最早的巡航導彈是二次大戰中法西斯德國研制的V-l（Fi-103）導彈。戰爭結束後，美蘇兩國競相搶運德國的導彈研究資料、實驗器材和樣彈，同時都爭取了相當數量的導彈專家，從而為戰後兩國巡航導彈的發展奠定了重要人才和技術基礎。
戰後至50年代末期，是美國發展巡航導彈的重要時期，當時曾先後研制了水面艦艇發射的射程為960公裏的「天獅星」、地面發射的射程為1040公裏的「鬥牛士」和射程為1012公裏的「馬斯」，空中發射的射程為965公裏的「大獵犬」和洲際攻擊的射程為8000公裏的「鯊蛇怪」等巡航導彈。此外，還研制了超音速飛行的「天獅星」Ⅱ（射程1600公裏）和「小海神」（射程2400公裏）巡航導彈，但均未裝備。這一時期所研制的巡航導彈因存在飛行速度慢，體積大，命中精度低（有的圓概率誤差達9000米）等缺點而停止發展，同時將發展重點移向彈道導彈。
70年代初期，美國又重新開始研制第二代巡航導彈，其主要型號為AGM-86B戰略空射巡航導彈和BGM-109「戰斧」系列巡航導彈。AGM-86B全長6.32米，總重1360公斤，彈頭為20萬噸TNT當量核彈頭，射程2500公裏，巡航高度15～100米，圓概率誤差30～100米，飛行馬赫數0.9。1982年12月，第一次裝備美國空軍的B-52戰略轟炸機中隊，該中隊有16架飛機，每機掛彈12枚，共計192枚。12枚AGM-86巡航導彈分別掛於兩個機翼下面。最近，經過改進之後，彈艙內可增掛8枚，這樣，每架B-52G轟炸機便可掛20枚巡航導彈。
「戰斧」系列巡航導彈共有多種改型：BGM-109A是由潛艇從水下發射的對地攻擊型巡航導彈，射程2500公裏，主要攜20萬噸梯恩梯當量的核彈頭；BGM-109B是由水面艦艇或潛艇發的反艦型戰術導彈，射程450公裏，彈頭重450公斤；BGM-109C是由水面艦艇或潛艇發射的對地攻擊型戰術導彈，可攜450公斤常規彈頭，也可攜載BLU-97B型多用途子母彈，內裝166個能全方向、多目標定時攻擊起爆的子彈頭，1991年海灣戰爭中美國海軍發射的280枚導彈都是BGM-109C型；BGM-109H型和L型分別為空地或空艦導彈，後於1984年被取消；BGM-109G為地面機動發射的巡航導彈，1983年12月首批96枚部署在英國，1984年5月又將122枚部署於意大利，還準備向其他歐洲國家部署。「戰斧」導彈已部署在140余艘潛艇和水面艦艇上。
80年代中期以來，美國開始研制「先進巡航導彈」和第三代巡航導彈，要求新型巡航導彈的戰術技術效能要有質的飛躍，在射程方面要能達4800～8000公裏；在飛行速度方面，雖可以馬赫數0.6～1的速度巡航，但在特殊階段必須能以馬赫數1～4的超音速和4～10的高超音速實施攻擊；在飛行高度方面，一方面把巡航高度降低到30米以下，一方面升高飛行彈道，最高可達20公裏。此外，還要求進行隱形設計，以進一步減小雷達反射面積，提高導彈的突防能力。
在發展巡航導彈方面，應該說前蘇聯和美國起點基本相同，在發展中又是並駕齊驅、互為對手，所不同的是前蘇聯巡航導彈型號繁多而雜亂，導彈體積龐大而笨重，命中精度低，命中誤差大，比美國巡航導彈差不多落後10年以上。
前蘇聯也是透過掠取V-1導彈的有關人才和技術資料而發展起來的，到現在已經發展了三代，第三代正在研制和裝備之中。第一代巡航導彈是戰後至60年代中期所發展的SS-N-1，SSN-2A/B，SS-N-3「沙道克」等艦載型，以及AS-1、AS-2、AS-3和AS-4機載型。艦載型巡航導彈主要裝備「肯達」級和「克列斯塔」級巡洋艦、「基爾丁」和「卡辛」級驅逐艦，以及護衛艦和導彈快艇。另外，還裝備J級、E-Ⅰ級、E-Ⅱ級和W級潛艇。這一代艦載導彈總長最大為10.8米、總重最大為4500公斤，射程一般40～50公裏，最大為300公裏，最大飛行馬赫數1.3。水面艦艇發射時，需調到15°仰角發射，以賦予導彈爬升彈道。潛艇發射時，則需浮出水面進行發射。1967年10月21日，埃及海軍用前蘇制SS-N-2「冥河」導彈從「蚊子」級導彈艇上首次發射，便擊沈以色列一艘2500噸級驅逐艦，創下了世界上第一個用巡航導彈擊沈艦艇的戰例。總重最大為11.3噸，全長15米，核彈頭梯恩梯當量達50萬噸，射程最大650公裏，最大飛行馬赫數為2，一般由遠端轟炸機攜載。 第二代巡航導彈有SS-N-2C，SS-N-7，SS-N-9，SSN-12，SS-N-19）和SS-N-22艦載型，以及AS-4、5、6、7、8等機載型。艦載型一般由「基洛夫」級核動力導彈巡洋艦、「基輔」級航空母艦、「光榮」級巡洋艦等攜載，護衛艦、驅逐艦和導彈艇也可攜載。潛射型一般由「奧斯卡」級巡航導彈核潛艇和E-Ⅱ級、P級潛艇攜載。每艘「基洛夫」級巡洋艦可攜20枚射程為550公裏的SS-N-19反艦巡航導彈，「奧斯卡」級潛艇則可攜24枚SSN-19導彈。第二代艦載巡航導彈的最大射程為550公裏，總重7000公斤，彈長11米，飛行馬赫數可達2.5左右。機載型巡航導彈一般由國-95B「熊」式遠端轟炸機、圖-16「獾」式中程轟炸機、圖-22M「逆火」式轟炸機和圖-126「眼罩」式中程轟炸機攜載，由於導彈重量太大，每架一般只能裝1～2枚。空射巡航導彈的射程為200～700公裏，核彈頭梯恩梯當量為20萬噸，總重4800公斤左右。
第三代巡航導彈是80年代中期以後裝備和發展的導彈，主要型號是SS-N-21和AS-15型。SS-N-21是1985年服役的一種新型巡航導彈，它和美國的「戰斧」導彈極為相似，射程可達3000公裏以上，主要裝備「阿庫拉」、「莎拉」、「麥克」和V-Ⅲ級新型攻擊型潛艇。AS-15機載型空射巡航導彈也是80年代中期以後服役的，它主要由「熊」和新型「海盜旗」戰略轟炸機攜載，最大射程也在3000公裏以上。另外，蘇聯還在研制新型艦載、機載和地面發射的巡航導彈，型號有SS-NX-24、SSC-X-4等。
