武器简介
ZSU-23-4自行高炮又名石勒喀河（俄语：Шилка），是苏联于上世纪60年代开发的第二代自行高炮，取代了第一代光学瞄准、人力操控的ZSU-57-2防空坦克，用于伴随坦克团、摩托化步兵团行进间超低空防空。
ZSU-23-4与ZSU-57-2相比，配备有一部RPK-2对空雷达，该雷达安设在炮塔后部，可随需进行升降操作，其工作频率为J波段，具备搜索、识别、跟踪与测量等功能，该雷达的搜索范围达20公里，跟踪距离则为8公里。同该雷达配套的还有一台火控计算机，共同构成了一套电子射击控制系统。然而，该系统的不足之处在于缺乏多目标作战能力，且在遭受电子干扰时，可切换使用光学瞄准器。ZSU-23-4的另一项改进在于装备了四门23毫米口径机炮，这些机炮源自空用的AM-23机炮，并采用油压驱动与稳定。一辆ZSU-23-4可携带2,000发23毫米口径炮弹，分别储存在40个弹药箱中。其弹种包括：高爆燃烧曳光弹（HEI-T）以及穿甲燃烧曳光弹（API-T）。
ZSU-23-4的射击由防空雷达进行控制。
弹链的装填顺序为「HEI-T、HEI-T、HEI-TAPI-T」，开火时可选择两门齐射或四门齐射，射速可在3至5发或5至10发之间调整，最强火力为四门以30发连射。
ZSU-23-4的底盘源于PT-76两栖坦克，但由于车重增加且拆除了水中推进系统，因此ZSU-23-4无法在水面上行驶。
ZSU-23-4自行高炮乃是ZSU-57-2的更为先进的武器装备，自20世纪60年代初期开始装备苏联军队。战斗全重约为20.5吨，地面压强为51Kpa，车身长度为6.49米，宽度3.08米，高度2.63米，乘员人数为4人；车长、驾驶员、搜索瞄准手及测距手。主要武器为四管AZP-23型23毫米高射机关炮，初速可达930米/秒，有效射程在2000-3000米之间，最大射高可达5100米，方向射界为360度，高低射界则为-4～85度，单管最大射速可达850～1000发/分，弹药基数为2000发。其最大的特色在于采用了雷达指挥仪系统，系统反应时间仅需7秒，堪称世界上最早将雷达安装在自行高炮上的车型之一。
雷达能够搜索、探测并自动跟踪目标，同时还能测定目标的距离、高低和方位角，雷达跟踪速率(度/秒)为20/30(上下/左右)，此外还有火控计算机和瞄准线稳定装置，使得自行高炮的作战能力得到极大提升。从射速和火力密集度来看，ZSU-23-4亦远胜于ZSU-57-2自行高炮。在20世纪60年代至70年代，ZSU-23-4自行高炮被誉为「世界上最优秀的自行防空武器」。
ZSU-23-4自行高炮的发动机最大功率可达205.8千瓦（280马力）。公路最大速度可达44千米/小时。其车体采用钢装甲全焊接结构，车内设有三防装置，核生化防护为整体+单兵。除装备苏联军队外，该型武器还装备了华约等近20个国家，至今仍在部分国家的军队中服役。
