武器簡介
ZSU-23-4自行高炮又名石勒喀河（俄語：Шилка），是蘇聯於上世紀60年代開發的第二代自行高炮，取代了第一代光學瞄準、人力操控的ZSU-57-2防空坦克，用於伴隨坦克團、摩托化步兵團行進間超低空防空。
ZSU-23-4與ZSU-57-2相比，配備有一部RPK-2對空雷達，該雷達安設在炮塔後部，可隨需進行升降操作，其工作頻率為J波段，具備搜尋、辨識、跟蹤與測量等功能，該雷達的搜尋範圍達20公裏，跟蹤距離則為8公裏。同該雷達配套的還有一台射控電腦，共同構成了一套電子射擊控制系統。然而，該系統的不足之處在於缺乏多目標作戰能力，且在遭受電子幹擾時，可切換使用光學瞄準器。ZSU-23-4的另一項改進在於裝備了四門23毫米口徑機炮，這些機炮源自空用的AM-23機炮，並采用油壓驅動與穩定。一輛ZSU-23-4可攜帶2,000發23毫米口徑炮彈，分別儲存在40個彈藥箱中。其彈種包括：高爆燃燒曳光彈（HEI-T）以及穿甲燃燒曳光彈（API-T）。
ZSU-23-4的射擊由防空雷達進行控制。
彈鏈的裝填順序為「HEI-T、HEI-T、HEI-TAPI-T」，開火時可選擇兩門齊射或四門齊射，射速可在3至5發或5至10發之間調整，最強火力為四門以30發連射。
ZSU-23-4的底盤源於PT-76兩棲坦克，但由於車重增加且拆除了水中推進系統，因此ZSU-23-4無法在水面上行駛。
ZSU-23-4自行高炮乃是ZSU-57-2的更為先進的武器裝備，自20世紀60年代初期開始裝備蘇聯軍隊。戰鬥全重約為20.5噸，地面壓強為51Kpa，車身長度為6.49米，寬度3.08米，高度2.63米，乘員人數為4人；車長、駕駛員、搜尋瞄準手及測距手。主要武器為四管AZP-23型23毫米高射機關炮，初速可達930米/秒，有效射程在2000-3000米之間，最大射高可達5100米，方向射界為360度，高低射界則為-4～85度，單管最大射速可達850～1000發/分，彈藥基數為2000發。其最大的特色在於采用了雷達指揮儀系統，系統反應時間僅需7秒，堪稱世界上最早將雷達安裝在自行高炮上的車型之一。
雷達能夠搜尋、探測並自動跟蹤目標，同時還能測定目標的距離、高低和方位角，雷達跟蹤速率(度/秒)為20/30(上下/左右)，此外還有射控電腦和瞄準線穩定裝置，使得自行高炮的作戰能力得到極大提升。從射速和火力密集度來看，ZSU-23-4亦遠勝於ZSU-57-2自行高炮。在20世紀60年代至70年代，ZSU-23-4自行高炮被譽為「世界上最優秀的自行防空武器」。
ZSU-23-4自行高炮的發動機最大功率可達205.8千瓦（280馬力）。公路最大速度可達44千米/小時。其車體采用鋼裝甲全焊接結構，車內設有三防裝置，核生化防護為整體+個人。除裝備蘇聯軍隊外，該型武器還裝備了華約等近20個國家，至今仍在部份國家的軍隊中服役。
